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飛船與火箭在點火升空約10分鐘後成功分離，進入預定軌道。三名航天員，指令長朱楊柱、成員張志遠、香港首名太空人黎家盈狀態良好。至清晨5時13分，神舟二十三號乘組順利進駐「天宮」，與神舟二十一號乘組成功會面。

神舟十六號今次的三項任務是換班對接（神舟十五號載人飛船的三名航天員撤離返回），天舟五號貨運飛船的再對接和撤離，以及神舟十七號載人飛船的對接準備。