1947年香港出生，1971年畢業於香港大學，主修社會學及經濟學，獲頒社會科學學士（一級榮譽）學位。旋即赴美國明尼蘇達大學修讀社會學，主攻社會發展及政治社會學，1975年獲哲學博士學位。畢業後回港任教於香港中文大學，1990年晉升為講座教授，1990至2002年兼任香港亞太研究所副所長，1994至2002年兼任社會學系主任，2007年退休旋即獲任為榮休講座教授。劉教授2023年起出任全國港澳研究會顧問。學術研究範圍包括社會與政治發展、香港社會與政治、國際政治，已出版的著作包括Society and Politics in Hong Kong （1982）、《一國兩制在香港的實踐》（2015）、《回歸後香港的獨特政治形態》（2017）、《一國兩制下香港政治格局的重塑》（2022）和散見於香港、內地和國際期刊的研究論文。
